ハイビジョン対応テレビ会議システム

ロボットとは直接関係はないんだけど、
年明けから設計＆開発を始めますよ。

今年はいつまで仕事かなぁ？

例年だと、３０日位までやっていることが多いんだけど。
今年はどうしようかな。

テーブルロボット動画のアクセス数

最近、ＹｏｕTube動画へのアクセス数が急増してきた。

調べてみると、フランスとアメリカで最先端物ニュースに紹介されたみたい。
日本でももっと広がるといいなぁと思います。

結構、このテーブルロボット、人気があって引き合いもちらほらあります。
貸出や販売向けに足回りを強化したバージョンの製作予定もあります。

昔作ったＣＧ画像

２０年位前に作ったＣＧテスト画像です。
整理していたら出てきたので一部を公開します。
こういうのを製作するためのソフトを開発していました。
実際、このソフトでエプソン社のＴＶＣM用ＣＧ映像を製作しました。
この画像はフィルムで保存してあったので、キズやゴミがありますが。。。

ロボットの展示会（続き）

組込み総合技術展２００８

国際次世代ロボットフェア

クロアチアの放送局からのテレビ取材を受けました

ロボットの展示会

１１月中旬から１２月上旬かけて４つの展示会に新作のロボットを出展した。

うなぎ

家の近所に旨い店がある。
久しぶりに行ってみた。

PIC18F2550のSPIでハマる

ロボット制御基板の一部をPIC18F2550を使って設計している。
SPIのマスターモードでのデータ転送にMicrochipのC18コンパイラ付属のライブラリを使っていたのだが、あるタイミングでおかしなデータが現れる事を悩んでいた。
原因は2550に対するライブラリのミス。
ライブラリではデータ送出完了チェックにSSPSTATbits.BFをポーリングしていた。
2550のerattaに依ると、これはやってはいけない。（信用できないという事）
代わりに割り込みフラグであるIPR1bits.SSPIFをポーリングすれば良い。

//コリジョンチェック無しバージョン
void spi_write(BYTE data)
{
PRI1bits.SSPIF = 0;
SSPBUF = data;
while (!PRI1bits.SSPIF);
}

BYTE spi_read(void)
{
PRI1bits.SSPIF = 0;
SSPBUF = 0x00;
while (!PRI1bits.SSPIF);
return SSPBUF;
}

これでうまくいく。

ロボット実証実験

２輪倒立振子テーブル型ロボットの足回りを改良したので、実証実験をしてみた。
レストランの給仕ロボットを想定している。
「みそ汁」などをこぼさずにちゃんと運ぶ事ができるのが確認できた。
以下はそのときの様子です。

２輪倒立振子に関しては大体の制御方法が確立できたので、現在は１００キロ程度の重さのものまでを搭載可能なユニットを製作している。これが完成すれば足回りはＯＫなので、行動や認知等の研究フェーズに入る事ができるだろう。

２輪倒立振子テーブル型ロボット

プログラミング＆調整風景。

国際ロボット展に出品したロボットの映像をYouTubeにアップした。
もっと良い映像もあるのだがビデオが９０度横向きのため回転処理が終わってから順次アップします。
今日は一応２本。

オフィスの廊下での走行実験。

回転実験。